1、行星齿轮的三维建模 打开Pro/E选择新建，点击零件，输入零件名称，使用缺省模板，选择nmns模板，系统会自动打开Pro/E页面。如图所示
3、创建大小端面。点击PRONT面，选择法向，同时点击刚建立的草绘线，大端面创建完成。用同样的方法创建小端面。其如图所示
5、创建坐标系及渐开线。创建大端面坐标系，在工具栏中点击坐标系符号，系统会自动弹出对话框，然后选择基准点4，点击对话框中的定向，确定坐标轴的方向，然后选择确定。创建小端面坐标系，用同样的方法创建小端面坐标系。 创建渐开线。创建大端面渐开线，点击下拉菜单中的插入，选择模型基准，选择曲线，选择从方程，点击完成。选择大端面坐标系，选择笛卡尔，系统会自动弹出对话框，然后在对话框中输入渐开线方程。渐开线方程为： R=db/2 Theta=t*60 x=R*cos(Theta)+R*sin(Theta)*Theta*PI/180 y=R*sin(Theta)-R*cos(Theta)*Theta*PI/180 z=0点击确定，渐开线就会自动生成。 创建小端面坐标系，用同样的方法创建小端面坐标系。其如图所示
7、创建牵引线及轮齿轮廓线。创建牵引线，选择FRONT面，点击工具栏中草绘符号，在大小端面渐开线之间选取一条线，点击确定，牵引线草绘完成。 创建大端面轮廓线，选择大端面，点击工具栏中的草绘符号，进入草绘页面，拾取齿根圆与齿顶圆及对称的两条渐开线，组成轮齿轮廓线，选择确定。大端面轮廓线穿件完成。 创建小端面轮廓线，用同样的方法创建小端面轮廓线。 轮廓线创建完成后，选择齿根圆和渐开线进行倒圆角。其如图所示
9、创建齿辐，点击工具栏中的旋转符号，点击位置，点击定义选择FRONT面作为草绘平面，点击草绘，进入草绘页面，草绘完成后，点击确定。其如图所示
11、创建其他零部件，差速器的零部件主要有：行星齿轮轴、行星齿轮球面垫片、半轴齿轮推力垫片，由于其结构简单，在参数化建模的时候只要遵循其建模标注并且和其他配合尺寸一致即可。所以其三维建模也不详细叙述。其三维图如图所示
13、差速器的装配创建基准轴及基准平面，打开Pro/E,选择新建，选择组件，输入组件名，使用缺省模板，选择nmns模板，系统自动进入装配页面，根据之前所计算的装配尺寸创建基准轴AA-1、AA-2和基准平面ADTM1、ADTM2、ADTM3、ADTM4，其如图所示
15、装配半轴齿轮推力垫片，点击右侧工具栏中导入符号，选择之前已经设计的半轴齿轮，点击打开，选择销钉固定，使半轴齿轮中心轴与创建的基准轴AA-2对齐，然后点击半轴齿轮基准平面与创建的基准平面ADTM3对齐，点击确定。再点击右侧工具栏中导入符号，选择半轴齿轮推力垫片，点击打开，点击半轴齿轮推力垫片中心轴、再点击半轴齿轮中心轴，点击半轴齿轮推力垫片平面、再点击半轴齿轮大端平面，半轴齿轮和半轴齿轮推力垫片装配完成，其如图所示
16、装配行星齿轮和半轴齿轮，重复以上的步骤装配剩下的行星齿轮和半轴齿轮，不同之处是行星齿轮的基准面与创建的基准面ADTM2对齐，半轴齿轮的基准平面与创建的基准平面ADTM4对齐，此时，全部行星齿轮和半轴齿轮装配完成。其如图所示
18、装配差速器壳，点击右侧工具栏中的导入符号，选择之前已设计好的差速器壳，点击打开，选择销钉固定，点击差速器壳的中心轴与创建的基准轴AA-2使其对齐，再点击差速器壳内端面与半轴齿轮推力垫片外端面使其对齐，再点击放置，选择新建约束，点击差速器壳孔的中心轴与创建的基准轴AA-1使其对齐，差速器壳装配完成。其如图所示。 自此，差速器的装配基本完成。下面将进行差速器的仿真教程。
21、定义齿轮1，点击对话框中的箭头，选择行星齿轮中心轴，输入节圆直径45mm，定义齿轮2，点击对话框中的箭头，选择半轴齿轮中心轴，输入节圆直径67.5mm，点击确定。用同样的方法对其他齿轮进行定义。 定义伺服电动机，点击右侧工具栏中的电动机符号，系统会自动弹出对话框，对伺服电动机进行定义。其如图所示
22、将伺服电动机定义在差速器壳中心轴上，点击对话框中的箭头，选择创建的基准轴AA-1，点击对话框中的轮廓，在规范中选择速度，输入速度为10mm/sec，点击确定。 分析定义，点击右侧工具栏中的分析定义符号，类型选择运动学，终止时间学则60s，点击运行，差速器齿轮自动旋转。
23、左转弯仿真。在直行仿真的基础上重新对差速器齿轮副定义，选择分析定义，类型选择运动学，终止时间选择60s，点击运行，差速器齿轮自动旋转。右转弯仿真。用同样的方法进行右转弯仿真。由于方法相同，所以在本课题中只提取了左转弯极限的仿真视频。
