《三国演义》中，五虎上将是蜀汉建国过程中功勋卓著的五位将领，分别为关羽、张飞、赵云、马超、黄忠。不过，除了五虎上将，蜀汉还有一位同样有着不俗战功的将领，却没有被列入五虎上将之中，他就是魏延。
魏延最早的出现是在襄阳城之中，他被刘备的仁德所感动，自发地接应刘备的难民，并教训了蔡瑁、张允的恶行。但因为局势混乱，魏延并没有真正的归附刘备，而是流落在长沙太守韩玄处。关羽攻打长沙时，魏延带领亲兵斩了韩玄，救下了黄忠，并开城投降了关羽，成为了汉中太守。此后，魏延随刘备东征西讨，立下了大量的战功。
虽然魏延在战场上表现卓著，但是他并没有被列入五虎上将，其中有几个原因。魏延虽然战功无数，但却是个年轻的将领，无法和关羽、张飞等早年跟随刘备的将领相比，魏延和黄忠都属于荆州派系的代表人物，刘备为了各派系平衡只能选择其中一人进入五虎上将。此外，在演义中，诸葛亮认定魏延性格粗犷，行事有时不够谨慎，容易产生麻烦。比如在定军山之战中，魏延因为急于攻打张郃的阵地，被张郃趁机伏击，导致蜀军损失惨重。这件事让诸葛亮对魏延的能力产生了怀疑，也影响了他被列入五虎上将的机会。
不过，尽管没有成为五虎上将，魏延在蜀汉历史上的地位依然非常重要。在刘备死后，魏延曾经与诸葛亮发生过摩擦，但最终仍然效力于蜀汉，为蜀汉东征北伐，做出了重要的贡献。他在攻打汉中的战役中立下了赫赫战功，成功地夺取了雒城和汉中，成为了蜀汉的重要将领之一。
魏延在历史上的形象也颇具争议，有些史书中认为他是个善良、忠诚的将领，有着卓越的战略眼光和勇武的战斗力，而另一些史书则认为他脾气暴躁，行事不够稳重，甚至有些残忍。不过，无论是哪一种看法，魏延都是一个非常有能力的将领，在蜀汉历史上留下了自己的印记。
