如何从rosbag读取消息作为结构？

1、命令行键入：bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');

%加载rosbag。

2、命令行键入：bSel = select(bag,'Topic','/turtle1/pose');

%选择一个特定的主题。

3、命令行键入：

msgStructs = readMessages(bSel,'DataFormat','struct');

msgStructs{1}

%将消息作为结构读取。在读取消息时指定DataFormat名称-值对。检查返回的结构单元数组中的第一个结构。

4、从消息中提取xy点并绘制机器人轨迹。

5、命令行键入：

xPoints = cellfun(@(m) double(m.X),msgStructs);

yPoints = cellfun(@(m) double(m.Y),msgStructs);

plot(xPoints,yPoints)

%使用cellfun从结构中提取所有的X和Y字段。这些字段表示机器人在rosbag记录期间的xy位置。