如何优化二维位姿图？

1、%加载包含二维姿势图的英特尔数据集。检查机器人学.PoseGraph对象以查看节点数和循环闭包数。

命令行键入：

load intel-2d-posegraph.mat pg

disp(pg)

2、%在IDs关闭的情况下绘制姿势图。红线表示数据集中标识的循环闭包。

命令行键入：

title('Original Pose Graph')

show(pg,'IDs','off');

3、%优化姿势图。节点根据边约束和循环闭包进行调整。

命令行键入：

updatedPG = optimizePoseGraph(pg);

4、%绘制优化的姿势图以查看使用循环闭包的节点的调整。

命令行键入：

figure

5、%添加抬头

命令行键入：

title('Updated Pose Graph')

6、%显示。

命令行键入

show(updatedPG,'IDs','off');